本申请公开了一种标定相机和旋转轴相对姿态的方法、装置和存储介质，具体为第一相机在每个采样位置采集采样图像，其中，采样位置为旋转轴带动第二相机旋转预设角度后停止的位置，采样图像包括整块第一标定板；在每张采样图像上提取各个第一角点，生成各个第一角点的拟合平面；将每个第一角点在每个采样位置上第一角点的坐标，分别投影在对应的拟合平面上，生成各个第一角点的拟合圆；根据拟合圆，计算第二相机与旋转轴的第一姿态标定参数，并根据第一姿态标定参数调整第二相机与旋转轴的相对姿态。本申请实施例通过设置第一相机辅助为第二相机和旋转轴进行标定，计算第二相机和旋转轴的第一姿态标定参数，实现旋转轴和相机之间的精确标定。