本发明公开了一种混凝土泵送设备泵送控制系统，包括接收用户输入信息并向分布式控制器发出泵送控制指令的中央控制器、检测主油缸换向信号的信号检测装置，用于接收换向信号并执行泵送控制指令的分布式控制器。还包括缓冲模块，分布式控制器控制主油缸换向、摆动油缸换向和缓冲模块动作。还包括电控换向先导阀组，电控换向先导阀组包括分别控制主系统换向阀、摆动油缸换向阀、缓冲模块动作的主油缸换向先导阀、摆动油缸换向先导阀和缓冲先导阀。本发明还公开了一种泵送控制方法，换向效率高、行程利用率高，换向过程的冲击小。