本发明公开了一种履带式行走机构及履带车辆，该履带式行走机构包括外箱体、内箱体和履带，内箱体嵌套于外箱体的内部，履带套设在所述外箱体上，外箱体的底部设置有第一支重轮，内箱体的底部设置有第二支重轮；外箱体与内箱体之间设置有驱动结构，驱动结构用于在行走机构转向时驱动外箱体相对内箱体上升，以使得外箱体带动所述第一支重轮下方的履带与地面分离，并使得第二支重轮下方的履带保持与地面接触。该履带式行走机构及履带车辆在转向时，外箱体带动所述第一支重轮下方的履带与地面分离，第二支重轮下方的履带与地面接触，减小了履带与地面的接触长度和面积，降低了转向阻力，实现了履带式行走机构的轻便转弯。