本发明公开一种基于异步信息的无人机集群合作式定位方法及装置，该方法步骤包括：S1.为无人机集群中每一个非锚节点对应配置一个用于存储节点定位所需信息的数据库；S2.当存在目标非锚节点进行测量或接收锚节点状态或接收其它节点发送的消息时，将目标非锚节点对应的数据库进行更新，更新完成后转入执行步骤S3；S3.目标非锚节点根据对应的数据库中的信息生成广播信息以广播给相邻节点进行状态信息更新，以及更新自身的位置信息，完成无人机节点的定位。本发明能够适用于大规模无人机集群中，且具有实现方法简单、通信带宽以及计算开销小且定位精度高等优点。