本发明针对具有时延和切换拓扑的不确定多智能体系统混合触发一致性问题，属于多智能体协同一致控制技术领域。研究了具有时延和切换拓扑的不确定多智能体系统混合触发一致性控制问题。采用伯努利变量描述混合触发机制，以减轻网络传输的负担。建立了闭环不确定多智能体系统的数学模型。基于李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式理论，给出使控制系统一致的充分条件，即定理1。利用具有不确定转移率的马尔可夫跳变来描述系统中拓扑的切换。本发明通过分析时变延时以及不确定切换拓扑对系统的影响，可以实现不确定多智能体系统一致性，且计算简单有效。