本发明涉及一种波浪引起的运动补偿起重机(10)及相应的船(1)和方法。起重机(1)包括运动补偿装置(50)和升沉补偿装置，运动补偿装置(50)位于吊臂结构的末端部分(43)处以补偿波浪引起的X轴‑Y轴运动，升沉补偿装置用于补偿Z轴运动。运动补偿装置(50)包括可移动悬臂梁，该可移动悬臂梁在基本水平的方向上延伸，其中悬臂梁可围绕基本竖直的回转轴线回转，并且可在悬臂梁的纵向方向上平移。优选地，可以基于吊臂结构的角度定向来调平悬臂梁。