本发明为一种移乘搬运护理机器人的人体姿态视觉识别方法，该方法利用基于RGBD(彩色图RGB+深度图Depth)的双级网络(第1级神经网络为PAF，第2级神经网络为改进的ResNet)实现了近距离更高精度的识别，对通常用来分类的ResNet网络改进，修改其输入、输出结构，使其能处理人体关节识别问题，作为第2级神经网络，与现有方法相比得到了更高的精度。本发明提出的最近邻虫随法在仅依赖两关节坐标的情况下，自动追踪到人体腋下轮廓，进一步利用凸包算法修复腋下轮廓，最后得到腋下中心即腋下点，该腋下点识别方法在降低了腋下点对关节位置的依赖的同时，提高了准确性。