发明授权
- 专利标题： 一种焊接机器人运动规划离散束方法
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申请号： CN201910125055.8申请日： 2019-02-19
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公开(公告)号： CN109986556B公开(公告)日： 2022-10-04
- 发明人: 庞丽萍 , 吴奇 , 吴琼 , 王金鹤
- 申请人： 宁波凯德科技服务有限公司
- 申请人地址： 浙江省宁波市杭州湾新区滨海四路262号205室
- 专利权人： 宁波凯德科技服务有限公司
- 当前专利权人： 南京鲁邦智能科技有限公司
- 当前专利权人地址： 210000 江苏省南京市中国（江苏）自由贸易试验区南京片区研创园团结路99号孵鹰大厦2016室
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; B25J11/00
摘要：
本发明涉及一种焊接机器人运动规划离散束方法，所述离散束方法依据机器人的运动规划模型，把运动规划问题归结于一个半无限优化问题，利用离散束技术进行求解。本发明算法产生无穷多步零点时，最后一个稳定中心是离散近似问题的解。用所述方法解决机器人动作优化问题，根据实际要求建立数学模型，在保证机器人稳定性的条件下优化机器人的性能。
公开/授权文献
- CN109986556A 一种焊接机器人运动规划离散束方法 公开/授权日：2019-07-09
IPC分类:
