本发明公开了一种用于动态环境下的无人机实时检测方法，包括：步骤一，建立Otsu‑HSV颜色模型：步骤二，将图像输入Otsu‑HSV颜色模型使用BING算法检测，结合重叠面积公式消除部分重合度较大的检测窗口；步骤三，结合线性加权法的NMS算法，对一些原来非极大值需要抑制的窗口，采用较低的置信度代替其原来的置信度分数。本申请将HSV空间与最大类间方差法联合，引入重叠面积以及线性加权得分，提出改进的BING/NMS算法，最终在满足实时性的前提下，保证无人机检测的准确率和最佳重叠率，降低误检率和漏检率。