公开一种基于立体视觉深度信息进行地面精确描述的方法，包括设置在移动机器人前部的双目立体摄像机，焦距为f，高度为h，双目立体摄像机的光轴与移动机器人的底盘平行，还包括与双目立体摄像机连接的处理器，设置地面精确描述方法，包括以下步骤：对于成像点(X,Y)，投影点(x，y，z)，深度z=f(X,Y)，X=x·f/z，投影角度θ=arctan(Y/f)，y=z·tanθ=z·Y/f；计算不平整度a=h‑z·Y/f；基于深度z=f(X,Y)，获取反函数Y=f^(X,z)，得到a=h‑z·f^(x·f/z,z)/f；将点的坐标值xr和zr作为输入，进行投影离散化和就近取值，计算出a=h‑zr·f^(Xr,zr)/f。