一种基于双陀螺仪的摆动电弧跟踪焊接系统，它包括焊接机器人手臂、焊机、与焊机连接的送丝机、气瓶、静态陀螺仪、焊缝跟踪摆动器、动态陀螺仪和焊枪，通过在摆动电弧焊接机器人本体的焊接机器人手臂前端依次连接静态陀螺仪、焊缝跟踪摆动器、动态陀螺仪和焊枪，通过静态陀螺仪和动态陀螺仪组合的双陀螺仪采集焊枪的位姿的瞬时变换信号并输送至控制器进行系统运算，补偿系统误差，控制焊接机器人手臂执行等量的反向运动，提高焊枪焊接时的防抖性能。本发明克服了原焊接机器人焊接精度低的问题，具有结构简单、防抖性能好、加权处理焊接波形、使得系统在恶劣状况也能实现高精度焊接的特点。