本发明涉及一种基于鸟翼形仿生柔性机构的压电精密驱动装置及方法，属于精密驱动领域。包括底座、柔性机构模块、直线导轨模块；底座通过其上的四个锥形沉孔与外部设备连接，底座上设有凸起的定位面；柔性机构模块用于驱动直线导轨模块，包括鸟翼形仿生柔性机构、压电叠堆A、支撑座、压电叠堆B；所述鸟翼形仿生柔性机构通过底座上的定位面定位并固定在底座上；直线导轨模块包括导轨、滑块，用于搭载或连接驱动目标并输出位移。优点在于：采用单个柔性机构、单个驱动足实现直线双向运动，降低了加工、装配误差对装置性能的影响，且体积小、结构紧凑、控制简单，可应用于显微操作、医学工程、精密仪器、常温及低温环境下的精密驱动等领域。