本发明公开了一种传感器联合标定的方法和装置，用以解决现有技术中存在异构传感器联合标定精度差的问题。具体实施中，在根据多个不同类型的传感器采集的位姿信息确定出每两个传感器之间的坐标转换矩阵之后，还将依据确定的多个传感器之间的坐标转换矩阵之间的位姿一致性进行验证，只有验证通过的坐标转换矩阵才确定为最终确定的坐标转换矩阵，基于此，本发明实施例在进行传感器联合标定时，由于对确定出的各个传感器之间的坐标转换矩阵进行了联合验证，进而提高传感器联合标定精度。