本发明提供了一种圆弧头回转体内壁面自适应打磨方法，包括以下步骤：设定x方向接触力Fx的范围，设定y方向接触力Fy的范围；保持打磨头(1)和加工工件(6)轴线平行，打磨头(1)和加工工件(6)按相反方向旋转运动；打磨头(1)沿y方向以速度Vy运动，当Fy≥N3时，Vy降低到0，打磨头(1)开始沿着x方向以速度Vx向前运动；打磨中保持N3≤Fy≤N4且N1≤Fx≤N2；当打磨头(1)轴线和加工工件(6)的轴线重合时，打磨头(1)继续打磨两圈后，打磨头(1)停止旋转。本发明提供的打磨方法具有效率高、打磨产品质量一致性好等优点，适用于包括刚性和柔性回转体壁面的打磨。