本发明公开了一种海上平台自动化修井机上管机械手，包括主臂、机械手装置和液压控制系统，所述主臂顶部设有顶端座，顶端座内设有旋转油缸，主臂背面设有滑轨和升降油缸；机械手装置设有2个，其中一个机械手装置通过铰轴铰接在主臂的顶端座上构成旋转机械手，旋转机械手通过旋转油缸控制可绕顶端座以180°旋转；另一个机械手装置通过连接臂安装在主臂背部的滑轨上构成竖直机械手，竖直机械手在升降油缸的控制下可沿该滑轨上下移动；液压控制装置控制旋转油缸、升降油缸和机械手装置实现旋转、升降和夹紧动作。本发明通过机械手的交替开关和上下，实现油管的上提，提高工作效率、减轻劳动强度、安全性好。