本发明涉及一种多智能体事件驱动编队控制系统，包括：领导者、多个跟随者；其中，所述领导者与至少一个所述跟随者之间通信，用于根据第一动作信息生成第一跟随指令；多个所述跟随者之间相互通信，所述跟随者用于根据第二动作信息和所述第一跟随指令生成第二跟随指令，或根据第三跟随指令和所述第二动作信息生成所述第二跟随指令，并根据所述第二跟随指令实现预设队形。本发明提出的一种多智能体事件驱动编队控制系统为非线性多智能体编队控制系统，与现有的针对线性多智能体编队控制系统相比，拓展了应用范围，使得该系统更有利于实际应用。