一种基于并联机构的模块化蛇形机器人，包括多个串联的运动模块，各运动模块又分别包括：静平台、动平台和连接支链，静平台和动平台之间通过多条连接支链相连接，连接支链包括舵机支架、舵机、活动板式连接机构和关节座；上述活动板式连接机构为球面六杆机构，包括静平台连接板、动平台连接板、第一形变板、第二形变板、第三形变板和第四形变板，通过连接支链不同运动方式实现了机器人仿蛇形的运动，从而能够适应不同的地形。另外，在任何一个运动模块或任何一个连接支链故障的情况下，机器人均能保持正常的运动，并且本发明采用模块化设计使得机器人长度可调，组装方便，便于携带。