本发明公开了一种检测全灌浆套筒钢筋接头中连接钢筋插入深度的方法，其特征在于，采用三维立体测量内窥镜检测全灌浆套筒中连接钢筋的插入深度，包括灌浆口端钢筋及出浆口端钢筋，检测时间应在预制构件现场拼接完成后以及套筒灌浆施工前；将安装有前视三维立体测量镜头的内窥镜探头分别从预制构件表面的灌浆口和出浆口伸入，并利用内窥镜探头的导向弯曲功能以及连接钢筋与套筒内壁之间的间隙伸入套筒内部拍摄套筒内腔中部的3D图像，利用套筒生产制作精度高的特点，通过测量3D图像中连接钢筋插入段末端与套筒中部限位挡卡的相对距离，计算连接钢筋插入深度。本发明能够直观、清晰、量化地获取钢筋插入深度，提高检测效率。