一种四自由度的穿戴式脚踝康复并联机器人，包括刚性鞋底、与刚性鞋底前端两侧活动连接的两根可伸缩的前推杆、与刚性鞋底后端两侧活动连接的两根可伸缩的后推杆、与两根前推杆上端活动连接的第一刚性连接件组件、以及与两根后推杆上端活动连接的第二刚性连接件组件，所述第二刚性连接件组件位于第一刚性连接件组件下方，所述第一刚性连接件组件和第二刚性连接件组件分别由设在两侧的两个刚性连接件组成，所述刚性鞋底上方、脚踝处以及脚踝上方设有可拆卸的软质地材质的绑缚结构。本发明至少具有既能满足不同类型脚踝康复训练的变化自由度、又不至于造成机械材料的浪费，还能让患者在治疗期间进行脚踝康复训练和正常行走的辅助功能等优点。