本公开描述了用于同轴LiDAR扫描的系统和方法。该系统包括被配置为提供第一光脉冲的第一光源。该系统还包括光学耦合到所述第一光源的一个或多个光束转向装置。每个光束转向装置都包括可旋转的凹面反射器和至少部分地设置在所述可旋转的凹面反射器内的光束转向设备。所述光束转向设备和所述可旋转的凹面反射器在相对于彼此移动时，这两者的组合：使所述一个或多个第一光脉冲既垂直地又水平地转向，以照射视场内的物体；获得一个或多个第一返回光脉冲，所述一个或多个第一返回光脉冲是基于照射所述视场内的物体的转向的所述第一光脉冲产生的；以及重新定向所述一个或多个第一返回光脉冲。