本发明涉及飞行器技术领域，具体提供了无人机多距离障碍躲避方法及避障系统，首先设定无人机飞行路径，然后获取无人机飞行空域中的多个距离等级上的障碍物信息，并实时获取无人机的当前飞行状态信息，再根据障碍物信息和当前飞行状态信息制定飞行避障计划，最后无人机根据飞行避障计划执行避障飞行。本发明并行运用多种避障的机制，特别是对于飞行路径上存在的建筑物等大型障碍物，以及中等距离范围内的移动性障碍物，均可以实现预测性的规避，充分弥补了单纯依靠近距离避障机制带来的不足。