本发明提出一种多车辆网络在切换变化环境下的协调控制方法及车辆，其中多车辆网络包括多个个体车辆，对于每个个体车辆执行以下步骤：获取个体车辆当前时刻的位置以及个体车辆的邻居车辆的当前时刻的位置；确定个体车辆的符号参数以及个体车辆的邻居车辆的符号参数；根据多车辆网络当前时刻的加权邻接矩阵确定个体车辆当前时刻的采样步长；根据个体车辆当前时刻的位置、个体车辆的邻居车辆的当前时刻的位置、个体车辆的符号参数以及个体车辆的邻居车辆的符号参数、多车辆网络当前时刻的加权邻接矩阵和个体车辆的采样步长控制个体车辆。本发明能够保证事先指定不同参数的车辆最终达到双向一致性，且速度较快。