一种水下机器人的跨介质通信方法，其内容包括：通过水压传感器检测水下机器人所处的液位层次，从而根据不同的液位层次选择不同的数据传输方式；当判定水下机器人在水面时，上位机通过第一无线收发模块把控制命令直接发送给水下机器人的第三无线收发模块，此时浮标模块处于休眠状态，同时水下机器人也把自身的速度和偏航角信息实时反馈给上位机；当判定水下机器人在水下时，上位机通过第一无线收发模块把控制命令先发送给浮标模块的第二无线收发模块，然后浮标模块再把控制命令通过第一水声通信收发模块转发至水下机器人的第二水声通信收发模块，同时水下机器人也把自身的速度和偏航角信息，通过浮标模块转发的形式反馈给上位机。