本发明公开了一种超声波雷达的发波频率自适应方法，包括如下步骤：A、控制单元向超声波传感器发送校准指令；B、超声波传感器按照指令协议向控制单元发送固定数量的方波信号；C、控制单元对接收的方波信号进行分析对比，发出指令对超声波传感器进行频率校正；D、超声波传感器进行频率校正之后采集超声波换能器的谐振频率FS，随后调整超声波传感器的发波频率为FQ。利用频率纠偏后的超声波传感器读取超声波换能器的谐振频率FS，随后调整超声波传感器的发波频率为FQ使其与谐振频率FS一致，确保泊车辅助系统的检测灵敏度，从而精准的检测盲区距离。