一种基于贝叶斯估计的水下目标追踪方法：在水下探测区域，随机部署n个传感器节点构建水声传感网络，根据与周围传感器节点的距离确定邻居集合；根据水下传感器节点的监测信息，设计单节点贝叶斯估计策略判断目标是否存在；在单节点贝叶斯估计基础上，设计一致性贝叶斯估计策略的先验概率及后验概率，以提高目标追踪精度；根据任一传感器节点i在k时刻对目标位置的概率信息，通过对目标可能存在位置的概率信息分析，构建目标存在位置的相对熵，用以描述不同传感器节点对目标存在位置估测概率的准确性；计算出不同传感器节点对水下目标估计位置的相对熵后，通过最优化寻找相对熵最小时所对应的位置空间点，该点即为当前目标最有可能存在的位置；构建最优化公式，进而可实现对目标的准确追踪。