本发明提供了一种智能型清分机械及其控制方法，包括机械手、四个分别存放不同面值的纸币箱、颜色传感器和控制系统，机械手包括基座组件、手臂组件和手爪组件，控制系统包括ARM7控制器和手机。控制器控制机械手运动来捡拾钱币，并通过颜色传感器识别纸币的面值，将纸币送入相应的纸币箱内，手机与控制器通过蓝牙连接，手机扫描纸币对应的二维码并将信号传递给控制器，控制器控制机械手运动拾取相应的纸币箱并送至取物口以实现纸币箱的分装。本发明能够实现机械手自动捡拾纸币、识别纸币的币值并将纸币送入到对应的纸币箱内，并对纸币箱进行分装。