本发明提供了一种多机多路径的并行化存取车调度系统，适用于塔式立体车库，所述存取车调度系统包括：基础模块、任务调度模块、业务管理模块；基础模块包括：系统登录单元；权限管理单元；技术日志单元；任务调度模块包括：任务管理单元；设备管理单元；位置管理单元；路径管理单元；中心转盘调度单元；搬运小车调度单元；升降电梯调度单元；设备报警管理单元；业务管理模块包括：存车单元；取车单元；预约存车单元；预约取车单元；业务日志单元；与各子系统接口单元。本发明具有以下优点：将目前的串行存取改为存取车可以并行的技术方案，解决高峰期集中上下班的问题，增加了目前车库的吞吐量，进一步提高单车存取速度。