本发明提出一种四自由度圆柱坐标型码垛机器人末端残余振动抑制方法，采集安装在四自由度圆柱坐标型码垛机器人大臂和末端的两个加速度传感器信号aB(t)和aT(t)，将aB(t)和aT(t)进行离散傅立叶变换得到aB(jω)和aT(jω)，将aT(jω)进行截止频率计算并得到截止频率ωc，通过aB(jω)、aT(jω)和ωc计算求得速度因子s和位置因子p，然后，通过s、p和ωc计算求得补偿力矩的参数，并得到补偿力矩F，将F作为码垛机器人腰部关节伺服电机的前馈补偿力矩对末端残余振动进行抑制。本发明的有益效果：针对四自由度圆柱坐标型码垛机器人高速定位时末端容易产生残余振动的问题，基于加速度传感器信号建立机器人腰部伺服电机补偿力矩进行振动抑制，该补偿力矩的参数通过在线整定方式进行快速优化。