本发明是一种可越障踩障的壁面机器人，包括对称设置的第一支架和第二支架，及分别对称设置在所述第一支架和第二支架上的驱动轮、吸盘、风机、第一驱动装置和控制装置，所述第一支架和所述第二支架之间通过第二驱动装置和第一导轨机构连接，所述第一支架包括固定架、驱动架、从动架；所述固定架与所述驱动架之间设有剪叉式升降结构；所述驱动架与所述从动架固定连接；所述从动架与所述固定架通过第二导轨机构连接；所述驱动轮、所述吸盘、所述第一驱动装置设置于所述驱动架上。采用这样的结构可使壁面机器人实现水平面上的伸缩和竖直面上的升降，进而达到越障踩障的作用。