本发明涉及一种自主驾驶系统的步进行驶方法及系统，该方法为：控制器根据预先设定的参数向电子油门发送油门开度指令，电子油门接收油门开度指令并响应；当发送的油门开度指令达到设定的发送次数或发送持续时间后，停止发送油门开度指令且立刻向电子驻车系统或行车制动系统发送制动命令，当车辆停止，完成一次步进行驶。该系统包括控制器、能够以电子油门开度指令进行控制的电子油门，及能够使用控制器进行控制的电子驻车系统/行车制动系统，控制器连接电子油门和电子驻车系统/行车制动系统。本发明能够满足车辆行驶一个很小的距离，提高了自主驾驶车辆在较小空间内的移动能力，相较于人为控制，本发明大大的减小了步进行驶能够达到的最小步长。