本发明公开了一种基于柔性驱动器的欠驱动双足步行机器人。该步行机器人由四个基于柔性驱动器的主动关节模块、大（小）腿连杆和两个欠驱动足部组成。其中，左右腿各有两个关节，分别为髋关节和膝关节，只具有俯仰自由度。足部为两个半圆柱构件，与地面之间发生滚动摩擦并绕接触线旋转。在所搭建的运动环境中，机器人整体可在矢状面内做平面运动。所发明的双足步行机器人四个关节均采用柔性驱动器，具有行走步态自然、能量效率高、有效减少驱动电机所承受碰撞产生的瞬时转矩、缓冲吸震等特点；欠驱动的方式使机器人具有节能、拟人的特点。该机器人可实现主动步行的功能，同时对环境适应性好，成本低、能耗低，可以广泛应用于医学、助残等仿人机器人的下肢结构。