本发明涉及机器人技术领域，提供一种具有弹性支撑驱动机构的爬行机器人包括：机器人本体、转向机构、驱动机构和控制器；机器人本体包括头部、身部和尾部，头部与身部之间通过第一支臂连接，身部与尾部之间通过第二支臂连接；驱动机构设置在尾部内，驱动机构包括第三电机、螺杆、滑块和尾部固定环；第三电机设置于螺杆内部并与螺杆固定；螺杆上套设尾部固定环，螺杆和尾部固定环之间设置滑块，滑块的一端滑动配合设置在螺杆表面的双螺旋槽中，滑块的另一端固定设置在尾部固定环中，尾部固定环上设置尾部的支撑腿组；控制器设置在机器人本体的头部，控制器分别与第一电机、第二电机和第三电机电连接。本发明能在废墟孔洞及管道等环境中良好运行。