本发明提供一种用于地下排水管道的清淤装置及其迈步式移动方法，清淤装置包括沿清淤装置的前进方向设有前安装盘和后安装盘；其中：所述前安装盘和所述后安装盘之间设有用于改变二者之间相对距离的推进缸；所述前安装盘和所述后安装盘通过支撑单元与排水管道的内壁相接触；通过所述支撑单元与所述推进缸的动作配合，实现排淤装置的前进或者后退；所述前安装盘和所述后安装盘之间的底侧设有排淤缸，用于排淤过程的淤泥运送。本发明的清淤装置排淤彻底，操作简单可靠，明显提高了排淤效率。