本发明公开了一种机器人用球形泵电液作动器，球形泵(1)的缸盖(101)上设置有两个进排油的进排油口(121)，球形泵(1)正向旋转，高压油从缸盖(101)上的一个进排油口(121)排出进入双活塞杆缸的工作缸，双活塞杆缸的非工作缸中的油回流到缸盖(101)上的另一个进排油口(121)，双活塞杆(7)伸出做功；球形泵(1)反向旋转油路反向，双活塞杆(7)缩回；从球形泵(1)溢流通道(111)流出的油连通到弹性储油器(19)上，并经两个单向阀(15)分别连通在主油路的排油和回油通道上；本专利的优点是电液作动器体积小、重量轻、运转效率高、能耗低，可用于骨骼服及自主行走机器人。