本发明涉及一种仿鳗鱼水下多自由度机器人，该机器人主要由头部、十字架结构、舵机、控制板、尾部等组成。十字架结构可以实现三维空间里的任意转动，机器人身躯由一个个十字架结构组成，一个十字架结构由两个舵机驱动，通过控制板控制所有舵机的转动，实现机器人的前进，后退，原地转向，上游和下游等。本机器人结构设计巧妙，能够较好地实现鳗鱼的运动方式，在水下有较高的机动性，可以连续长时间作业，适用于水下探测，管道检修等，在军民用方面都有很大的潜力。