本发明公开了一种结构可调的三自由度并联机构，包括定平台、动平台与三个支链。每个支链均包括调节部件、立柱、移动副、转动副、连杆和球面副，其中调节部件由滑轨、滑块、镶条和螺钉组成。调节部件上的滑轨水平安装在定平台上，滑轨与滑块下部的滑槽配合，立柱垂直安装在滑块上，移动副与立柱连接，移动副的轴线与定平台上平面垂直，移动副与转动副连接，转动副的轴线与定平台的上平面平行，连杆的一端与转动副连接，连杆的另一端与球面副连接，球面副安装在动平台上。本发明通过滑轨与滑槽调节三个立柱的角度，可方便快速地调节连杆的布置形式，通过镶条与螺钉快速固定，便于安装，节省调整时间，提高效率。