本发明涉及具有能可变地调节刚度的转矩传输装置（3）和具有此类转矩传输装置（3）的执行器（1）以及机器人（26）。根据本发明的转矩传输装置（3）设有内环（5）、布置成从中立位置（25）沿着正旋转方向（17）或负旋转方向（18）能相对于内环（5）旋转的外环（4）、包括正接收波纹管（9）和负接收波纹管（10）的至少一对接收波纹管（9、10）、至少一个气体压力弹簧（13）和连接到至少一个气体压力弹簧（13）的调节单元。接收波纹管（9、10）以此方式布置在外环（4）和内环（5）之间，使得在内环（5）沿着正旋转方向（17）旋转的情况下能够压缩正接收波纹管（9），并且在内环（5）沿着负旋转方向（18）旋转的情况下能够压缩负接收波纹管（10）。接收波纹管（9、10）还以引导流体的方式连接到至少一个气体压力弹簧（13）。