本发明公开了一种单塔旋转臂3D打印机，包括带有打印头的打印臂，所述打印机还包括一个安装在支撑架上的立柱，一个连接件与立柱滑动连接，所述打印臂是固定在连接件上，在所述立柱上设置有第一驱动装置，所述第一驱动装置用于带动打印臂沿立柱上下行走；在所述连接件上设置有一个驱动电机，所述驱动电机通过打印臂带动打印头移动；一个第二驱动装置带动打印臂做垂直于立柱的旋转。本发明使3D打印机摆脱了框架和龙门式结构，从而便于扩大打印空间，通过增加单塔高度和旋转臂长度的方式即可以方便的增大打印空间。