发明授权
摘要：
本发明公开了一种巡视器航向到位控制轨迹确定方法，实现步骤包括：航向到位初始轨迹判断，选取平滑轨迹中途点，确定最终轨迹。本发明将点到位和航向控制分开，点到位后再通过原地转向方式调整航向，降低了探测效率，增加了控制复杂性。
公开/授权文献
- CN104571129A 一种巡视器航向到位控制轨迹确定方法 公开/授权日：2015-04-29
