一种基于距离与视差信息的水下机器人避障方法，包括以下步骤：控制装置根据作业任务和海图数据库信息对水下机器人进行全局轨迹规划；探测声呐与摄像头分别作为全局与局部障碍测量仪器，以获取水下机器人与障碍物的相对距离与视差信息；控制装置进而判断是否需要避障，利用预测控制调整避障策略；若水下机器人达到目标点，则轨迹规划结束。本发明具有可动态调整壁障策略、路径更优、躲避效果好、可靠性高等优点，能够应对复杂障碍，提高了水下机器人执行任务的可靠性。