本发明提供一种无人机群的控制方法及系统，其中方法包括以下步骤：通过每个无人机的数据采集设备获取每个无人机周围的视频图像获得无人机群的拓扑结构和环境点云分布；根据拓扑结构和飞行任务规划每个无人机的飞行路径；通过传感器获取每个无人机的飞行数据和相邻无人机之间的距离；以及通过飞行路径、环境点云分布、飞行数据和相邻无人机之间的距离建立供无人机群的每个无人机飞行的全局地图，并通过全局地图对无人机群的飞行进行控制。根据本发明实施例的方法，通过生成全局地图并根据障碍物和无人机的飞行数据对无人机进行控制，从而提高无人机之间的协同工作能力保证了任务的完成效率。