本发明的公开了一种起重机，包括，起重机控制器，变幅机构，主伸缩臂，副伸缩臂，底盘，配重、转台、第一卷扬机构、第二卷扬机构以及控制器；该转台设置在该底盘上；该主伸缩臂设置在该转台的一侧；该副伸缩臂设置在该转台的另一侧；该变幅机构分别连接该主伸缩臂以及该副伸缩臂；第一卷扬机构，设置在主伸缩臂上，用于起重重物；第二卷扬机构，设置在副伸缩臂上，用于起重配重；其中，在该起重机起重重物时，该起重机具有因重物产生的倾覆力矩，以及配重产生的反力矩；该起重机进行重物提升且未离地或该起重机进行重物卸荷的过程中，该起重机控制器调整该第一卷扬机构的钢丝绳的速度以及该第二卷扬机构的钢丝绳的速度，使得该倾覆力矩与反力矩大小相等。