本发明提供了一种便携式采空区三维激光扫描测量装置，主要包括扫描单元、嵌入式控制单元、供电箱、PDA组成；扫描单元由径向、轴向电机和运动控制单元组成，通过运动控制单元驱动径向电机和轴向电机旋转；径向、轴向电机信号输出端与运动控制单元的控制信号输入端连接，激光测距传感器的测距信号输出端与嵌入式控制单元的测距信号输入端连接，倾角传感器的倾角信号输出端与嵌入式控制单元的倾角信号输入端连接，嵌入式控制单元的控制信号输出端与运动控制单元的控制信号输入端连接，防护外壳与底座固定连接，在底座上设置有航空插头和固定转换单元。本发明具有体积小、质量轻的特点，为矿山采空区三维形态测量提供了较好的解决方案。