本发明涉及一种基于四自由度并联机构的多轴联动混联装置，属于数控装置制造技术领域。包括一个动平台、定平台、工作台、第一、第二支链以及串联传动链；该装置还包含一个含有双驱动的第三支链，该支链中有两个运动副是被驱动的，该第三支链连接于动平台和定平台之间；所述第一、第二和第三支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和两个转动自由度；所述空间并联闭环机构与工作台、以及连接于工作台和定平台之间的串联传动链构成一个多轴联动混联装置，该混联装置可实现至少五轴多达七轴的联动控制。通过三个支链的结构形式实现四个自由度的输出运动，具有良好的加工柔性。