本发明公开了一种激光雷达数据的重采样方法，首先计算出Y维YLen个扫描条带的零位，然后根据激光雷达三维成像敏感器扫描的X维的正弦分布特性以及视场角度范围，将X维呈正弦分布的线阵（每个条带有XNum条线阵）上XWide个像素点映射到Len个均匀分布的位置，最终将原始的XWide（宽）×（XNum×YLen）（长）的矩形点阵，规整成Len×Len的规则化模板，Len=XNum×YLen。本发明简单有效的利用了激光雷达三维成像敏感器的扫描特性，非常适用于激光雷达数据的快速重采样。