本发明公开一种大变形柔性机构线驱动的仿生牛鼻鲼摆动胸鳍，包括胸鳍蒙皮胸鳍骨架与胸鳍蒙皮内部设置的胸鳍骨架；骨架由基板与鳍条构成。基板沿仿生胸鳍弦向设置，在基板前部、中部与后部沿胸鳍展向安装有与牛鼻鲼胸鳍鳍条原型展向截面形状相似鳍条，各个鳍条通过线驱动进行上下摆动。各个鳍条两侧设置有一条或多条与牛鼻鲼胸鳍鳍条原型弦向截面形状相似的软肢，各个软肢间以及各个软肢与相邻鳍条间通过弹性线绳相连，由此使仿生牛鼻鲼摆动胸鳍运动过程中沿弦向的波动传递柔顺、平滑、连贯，更加拟合自然原型牛鼻鲼胸鳍的波动运动。本发明的优点为：可实现仿生鳍条的展向柔性分布和柔性变形；实现仿生胸鳍沿弦向的柔性分布和运动过程中的波动传递。