本发明涉及一种可适应崎岖路面爬行的仿蜘蛛机器人的躯干装置。目前的仿蜘蛛机器人针对平面内的爬行。本发明中的并联平台对称设置在长方形的基体底面的角上，并联平台呈三角状，其第一顶点上设置有第一球铰，第一球铰固定在基体底面，第二顶点上设置有第二球铰，第二球铰通过伸缩制动器与第三球铰连接，第三球铰固定在基体底面，第三顶点上设置有第四球铰，第四球铰通过另一个伸缩制动器与第五球铰连接，第五球铰固定在基体底面；第二球铰与第四球铰之间的并联平台上设置有两个髋关节基座，每个髋关节基座对应设置有一条机械腿。本发明通过伸缩制动器的动作可使得四个并联平台改变位姿，从而具有对崎岖路面行走的适应能力。