本发明提供一种能够稳定地执行转弯动作的同轴二轮车及其控制方法。本发明涉及的同轴二轮车包括：驱动单元，驱动被同轴配置的两轮；转弯指令输入单元，输入转弯指令；以及控制单元，基于被转弯指令输入单元输入的转弯指令并根据转弯增益来控制驱动单元，使所述同轴二轮车执行转弯动作。控制单元优选的是：当所述同轴二轮车处于向后方向的速度大于等于第一速度的后退状态时，控制单元将转弯增益设定成实质上为零，并且当车速实质上为零时，控制单元将所述转弯增益设定为大于零的值。