一种GPS接收机卫星跟踪失锁的判定方法，选择载波环跟踪的频率误差作为跟踪环路是否失锁的判定条件，根据跟踪环路的各个参数和实际测试结果，选择一个阈值Δ，当载波环鉴频结果大于Δ时，跟踪环路失锁；当载波环鉴频结果小于Δ时，跟踪环路处于稳定跟踪状态。阈值Δ是保证载波环能稳定跟踪信号频率的前提下，跟踪环路输入信号ui(t)和本地周期信号SI(t)进行混频相乘运算，并对混频结果进行FFT操作得到的频谱二维图中峰值所对应的频率值的最大值。