本发明公开一种二指柔性微动夹持器，其特征在于该夹持器主要包括四个结构一样的柔性支链、底座、“H”字形连接梁、“【”形和“】”形连接梁、压电陶瓷驱动器、“J”形夹持手指、位移传感器及球形接头；所述柔性支链左右对称安装在底座上，其中两个柔性支链水平安装，并与“H”字形连接梁的左右两个“1”字梁的外侧壁水平连接；另外两个柔性支链垂直安装，并由“【”形和“】”形连接梁分别与“H”字形连接梁的两个“1”字梁的上端面竖直连接；压电陶瓷驱动器的顶端安装有球形接头，尾部固定于底座凸台上，球形接头顶在“H”字形连接梁的“一”字形梁的下端面中间位置上，实现赫兹接触；“J”夹持手指的弯钩顶端安装有位移传感器电极。